Просто о настройке ПИДов в betaflight, cleanflight

Настройка в несколько шагов!

1 — настраиваем клинфлай и аппу так чтобы мы могли менять настройки P, I, D в полете.
2 — Ставим пиды по умолчанию и уменьшаем «I» и «D» в два раза, параметр «ТРА» отключаем. Значение»Р» по питчу ставим на 30% больше чем по роллу.
3 — Взлетаем и начинаем увеличивать»Р» до появления мелких и частых вибраций (осциляций) , когда вибрации начались, начинаем убирать «Р» до тех пор пока вибрации не пройдут в зависании, и проверяем на подгазовках, если еще немного вибрирует на подгазовках — уменьшаем пока не пройдет. (обычно Р будет от 0.9 до 2.5)
4 — Добавляем в полете «D» до тех пор пока после резкого наклона коптер не начнет фиксироваться четко без раскачиваний. (см. видео) (обычно D будет от 10 до 50)
5 — Добавляем «I» до тех пор пока не пройдет болтанка в прямолинейном полете или на спусках, если добавили слишком много — пойдет болтанка на подъеме, но не путать с вибрацией при большем «Р» (обычно I будет от 0.030 до 0.100) Болтанка при спусках это во время плавного снижения, естественно что если поставить газ в 10% то будет болтать.
6 — Если после этих настроек при подгазовках остались вибрации, а в остальном все ок — можно добавить параметр «ТРА» начав с 0.10, и настроить ТPA Breakpoint — это положение стика газа при котором начинаются вибрации, 1500 это середина, 1000 — это ноль, 2000 — полный газ.
6.1 — в идеале нужно настраивать ПИДы для каждой оси отдельно, то есть для ролла и для питча.
7 — ставим лайк под видео и задаем вопросы!
8 — Не смотрим видео Мистера Грозы, о настройке, т.к. это просто воровство моих идей.
9 — в новых версиях бетафлая — шкалы пидов сменились на целые числа для удобства, и то что было 2.5 теперь 25, это примерно, там не в 10 раз разница , но смысл такой что изменили просто представление цифр.

Сетап для новичка с настройками
Рама: http://www.banggood.com/Realacc-X210-…
Моторы: http://www.banggood.com/One-Pair-DYS-…
Регуляторы: http://www.banggood.com/4X-Favourite-…
Контроллер: http://www.banggood.com/Upgrade-NAZE3… acro
Камера: http://www.banggood.com/600TVL-2_8mm-…
Передатчик: http://www.banggood.com/Skyzone-Upgra…
Пропы: http://www.banggood.com/10-Pairs-King…
Настройки:
set p_pitch = 51
set i_pitch = 43
set d_pitch = 30
set p_roll = 51
set i_roll = 43
set d_roll = 30
set p_yaw = 70
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20

 

Ваш комментарий будет первым

Добавить комментарий